CAN over TCP读取
CAN over TCP读取
| 组件名称 | CAN over TCP read |
|---|---|
| 工具集 | 算盘组件 |
| 组件作者 | 雪浪云 - 子陵 |
| 文档版本 | 20220614v00 |
| 功能 | 组件将接收到的TCP帧解析出其中包含的CAN帧，根据CAN帧更新点位表信息 |
| 镜像名称 | suanpan_c_can_over_tcp_read:0_0.0.1 |
| 开发语言 | C |
简介
该组件作为 TCP Client
1 个 TCP 帧包含若干个 CAN 帧
1 个 CAN 帧包含 13 个字节
帧信息：长度 1 个字节，用于标识该 CAN 帧的一些信息，如类型、长度等
FF：标准帧和扩展帧的标识，1 为扩展帧，0 为标准帧。
RTR：远程帧和数据帧的标识，1 为远程帧，0 为数据帧。
保留：保留值为 0，不可写入 1。
D3~D0：标识该 CAN 帧的数据长度。
帧 ID：长度 4 字节，标准帧有效位是 11 位，扩展帧有效位是 29 位。
如标准帧ID号0x3FF的表示方式：
如扩展帧ID号0x12345678的表示方式：
帧数据：长度 8 个字节，有效长度由帧信息的 D3~D0 的值决定。
如 8 字节有效数据的表达方式：
如 6 字节有效数据的表达方式：
以下例子是一个扩展数据帧，ID 为 0x12345678，包含 8 个字节数据（11h、22h、33h、44h、55h、66h、77h、88h）的帧的表达方式：
以下例子是一个标准数据帧，ID 为 0x3FF，包含 6 个字节数据（11h、22h、33h、44h、55h、66h）的帧的表达方式：
功能描述
支持连接 IEM7110-2G 网管型工业级以太网交换机。
支持导入 CAN 的点位表。
支持作为 TCP Client 连接到 TCP Server。
支持输出更新的点位值。
输入桩
组件无输入桩
输出桩
输出端子1
组件有1个输出
端口名称：输出数据
输入类型：JSON格式文本
功能描述：输出更新的点位信息的JSON格式文本
示例：如下所示：
{
"name":"ESTOP",
"value":100
}
数据接收方式
组件无输入桩，异步模式同步模式任选。
参数配置
上传文件，上传特定格式的 csv 点位表，各个字段要按下面范例中给出的顺序和格式填写，其中 name 字段不能有重复， value 字段默认都是0。canid 是 对应 CAN 帧的ID，byte 值是 CAN 帧数据的第几个 byte ，bitmask 是当前 byte 中哪几个 bit ，offset 是相对于 bit 0 的偏移量。
| name | alias | canid | byte | bitmask | offset | value |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Standby | 备用 | 0x18A | 0 | 0xFF | 0 | 0 |
| Full_auto | 全自动截割 | 0x18A | 1 | 0x10 | 4 | 0 |
| Cutting_start | 开始 | 0x18A | 1 | 0x20 | 5 | 0 |
| Cutting_pause | 暂停 | 0x18A | 1 | 0x40 | 6 | 0 |
| Cutting_stop | 停止 | 0x18A | 1 | 0x80 | 7 | 0 |
| ESTOP | 急停 | 0x18A | 3 | 0x01 | 0 | 0 |
| Start | 开机 | 0x18A | 3 | 0x02 | 1 | 0 |
| Reset | 复位 | 0x18A | 3 | 0x04 | 2 | 0 |
| Bell_set | 警铃设置 | 0x18A | 3 | 0x08 | 3 | 0 |
| Bell | 报警 | 0x18A | 3 | 0x10 | 4 | 0 |
| Boring | 支护掘进 | 0x18A | 3 | 0x20 | 5 | 0 |
| Reserved_1 | 预留1 | 0x18A | 3 | 0x40 | 6 | 0 |
| Reserved_2 | 预留2 | 0x18A | 3 | 0x80 | 7 | 0 |
| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... |
| Cutting_up | 截割升 | 0x18B | 0 | 0xFF | 0 | 0 |
| Cutting_down | 截割降 | 0x18B | 1 | 0xFF | 0 | 0 |
| Cutting_left | 截割左 | 0x18B | 2 | 0xFF | 0 | 0 |
| Cutting_right | 截割右 | 0x18B | 3 | 0xFF | 0 | 0 |
| Cutting_extend | 截割伸 | 0x18B | 4 | 0x01 | 0 | 0 |
| Cutting_shorten | 截割缩 | 0x18B | 4 | 0x02 | 1 | 0 |
| Shovel_up | 铲板升 | 0x18B | 4 | 0x04 | 2 | 0 |
| Shovel_down | 铲板降 | 0x18B | 4 | 0x08 | 3 | 0 |
| Back_support_up | 后支撑升 | 0x18B | 4 | 0x40 | 6 | 0 |
| Back_support_down | 后支撑降 | 0x18B | 4 | 0x80 | 7 | 0 |
| Left_band_forward | 左履带进 | 0x18B | 5 | 0xFF | 0 | 0 |
| Left_band_backward | 左履带退 | 0x18B | 6 | 0xFF | 0 | 0 |
| Right_band_forward | 右履带进 | 0x18B | 7 | 0xFF | 0 | 0 |
| Right_band_backward | 右履带退 | 0x18C | 0 | 0xFF | 0 | 0 |
| Standby_7 | 备用7 | 0x18C | 1 | 0x01 | 0 | 0 |
| Standby_8 | 备用8 | 0x18C | 1 | 0x02 | 1 | 0 |
| Standby_9 | 备用9 | 0x18C | 1 | 0x04 | 2 | 0 |
| Standby_10 | 备用10 | 0x18C | 1 | 0x08 | 3 | 0 |
| Standby_11 | 备用11 | 0x18C | 1 | 0x10 | 4 | 0 |
| Standby_12 | 备用12 | 0x18C | 1 | 0x20 | 5 | 0 |
| Ground | 地面 | 0x18C | 1 | 0x40 | 6 | 0 |
| Underground | 井下 | 0x18C | 1 | 0x80 | 7 | 0 |
| ... | ... | ... | ... | ... | ... | ... |
执行调优
建议不进行特别配置，按照平台的默认分配运行。
使用方法
未部署状态下的操作
前面板操作
添加“显示文本”组件
后面板操作
添加“can_over_tcp_read”组件，输出端和“显示文本”组件的输入端连接。
在右面板“参数设置”页面，填写TCP Server的地址和端口，比如下面的测试中使用了
10.88.35.251作为地址，32000作为端口号，上传文件处选择要上传的点位表csv文件（文件名必须是 test_can_read.csv），
上传后可以查看
部署状态下的操作
使用网络调试助手作为对接的测试软件，创建一个TCP Server，本地主机地址
10.88.35.251，本地主机端口32000，接受设置为 HEX 可以显示16进制字节数据。
打开Server后，可以看到组件自动连接到了Server，
将网络调试助手的发送设置为HEX可以发送16进制字节数据，在数据发送框中，输入三条包含CAN帧的报文，
08 00 00 01 8A 00 00 00 01 00 00 00 00
08 00 00 01 8B 00 00 00 00 00 00 00 00
08 00 00 01 8C 00 00 00 00 00 00 00 00
点击发送
可以看到前面板的显示文本也显示了json格式的输出
{"name":"ESTOP","value":1}